Olá, Marinilson.
Não excluo a possibilidade de haver algum problema com as pastilhas ou o disco, mas neste caso os freios iriam trepidar mesmo quando não houvesse a atuação do sistema ABS, como por exemplo quando você acionasse os pedais para parar no semáforo.
Já tive vários carros com freios ABS, inclusive Fiesta. Não precisa nem de muita velocidade. Se você estiver passando por asfalto ou calçamento que tenha partículas soltas (como areia) ou mesmo em estradas de terra, o pedal vai trepidar mesmo.
Isso é normal e indica que o sistema está funcionando normalmente. Sei que assusta um pouco a princípio, mas faça o teste (em um local com segurança, claro), e verifique se isso somente ocorre quando o carro poderia perder aderência.
Lembro que na primeira vez que isso aconteceu com um Fiesta (1999), que foi meu primeiro carro com ABS, levei o carro na oficina pensando que estava com defeito. A sensação foi muito estranha.
Percebo que no Eco acontece com mais frequência, talvez devido ao maior peso do veículo.
Abs.